infiltrate は【しみ込む，しみ込ませる】という意味の動詞（vi/vt）です．
in（into）＋ filtrate（ろ過する）
filter（フィルター）の語源はラテン語 filtrum（フェルト）です．フェルトがろ過に使われたことからきています．同系語として filter（フィルター）, filtrate（ろ過する）があります．
Newsweek.com における出現頻度：重要単語（記事中で２年間で数十回程度以上）
「多数潜伏している」という場合は heavy を使います．The street was heavily infiltrated by plain-clothes policemen.
The government use secret police to infiltrate into opposition movements.
政府は秘密警察を利用して反対勢力内部に浸透する．